Het Zebro project

De eerste robot die wij beschrijven in de reeks van ‘Nederlands trots’ is de zespotige robot genaamd Zebro. Deze autonome robot, ontwikkeld bij de Nederlandse universiteit TU Delft, loopt en rent op zwaar terrein, klimt over obstakels en loopt trappen op.

Zebro is uitgerust met software die autonoom loopgedrag genereert op alle mogelijke terreinen. Doordat de aansturing van de benen intelligent reageert op verstoringen kan de robot stabiel en efficiënt blijven lopen.

Van deze robot bestaan twee versies: een vierpotige en een zespotige robot. De robot is een verbeterde versie van een Amerikaanse robot genaamd Rhex. Deze werd ontwikkeld in een groot Amerikaans samenwerkingsproject met verschillende universiteiten, waaronder de University of Michigan. Aan deze universiteit promoveerde Gabriël Lopes (2000-2007) die daarna naar Delft ging om zijn werk voort te zetten.

Hier pakt hij samen met andere onderzoekers nieuwe uitdagingen aan in het modelleren en besturen van de robot, om deze verder te ontwikkelen en te verbeteren.

Zie een kleine demonstratie van de robot. In deze video demonstreert men de generatie van het looppatroon en de controle algoritmes gebaseerd op de ‘Switching Max- Plus modeling framework‘ die de synchronisatie van meerdere benen van een lopende robot mogelijk maakt.

Mogelijkheden
De Zebro beschikt over onder andere de volgende eigenschappen:

Rennen op redelijk vlak en natuurlijk terrein met een snelheid van rond de 2,25 m/s (8 kilometer per uur)

Het beklimmen van een breed scala aan trappen

Hellingen tot 45 graden beklimmen

Over hindernissen lopen die 20 cm hoog zijn

Continu 45 minuten efficiënt lopen (ongeveer 5 kilometer)

Succesvol oversteken van zwaar terrein met grote rotsen en obstakels

Ondersteboven lopen en rennen

Zichzelf omkeren (wanneer ondersteboven)

Springen over greppels tot 30 cm breed

Zie de robot in actie:

Zie de slideshow van de robot:
[Gallery not found]